python3 ros

Python3与ROS机器人操作系统的完美结合打造了一款开源的C++节点库roscpp和Python节点库rospy。在此之前，我们需要安装Python3和ROS。

Python3是当前最流行的Python版本，并且具有更好的性能、新特性和更好的兼容性。ROS是由Willow Garage公司开发的机器人操作系统，它提供一种强大的工具来编写机器人应用程序。它是一个开源框架，并且提供了相应的文档和教程。

为了使用Python3和ROS，你需要安装它们。

安装Python3

sudo apt-get update
sudo apt-get install python3

安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

在安装完成后，你需要启动ROS核心以及打开一个新的终端。

roscore

使用Python3和ROS

要使用Python3和ROS，你需要使用rospy包。执行以下命令：

pip3 install rospkg
pip3 install catkin_pkg

下面是一个简单的Python节点，用于发布关节状态到ROS：

import rospy
from std_msgs.msg import Float64

def talker():
    pub = rospy.Publisher('joint_state', Float64, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) 
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(rospy.get_time())
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

首先，我们导入rospy和我们想要发布消息的话题std_msgs.msg.Float64。接下来，我们定义talker函数。这个函数负责创建一个发布器来发布joint_state话题，并且以10hz的速率循环发布消息。在每次循环时，我们打印消息到rosout，然后发布当前时间戳作为我们的关节状态。

最后，我们在主函数中调用talker函数。如果ROS发生中断异常，我们会在这里捕获它。

在运行rocore后，你可以运行这个节点：

rosrun my_package talker.py

你还可以查看发布者：

rostopic echo joint_state

这就是如何使用Python3和ROS来编写一个简单的节点。Python3和ROS的结合可用于编写复杂的机器人应用程序或为ROS提供新的功能。